with-RL

STM32 프로그램 개발을 위해 필요한 환경을 설정하는 과정에 대한 설명입니다. 아래 과정은 다음 환경에서 진행했습니다. Windows 11 Home 1. Java 설치하기 STM32 CubeIDE는 Eclipse 프로그램에 플러그인 형식으로 만들어진 개발 프로그램입니다. CubeIDE를 실행하기 위해서는 java를 설치해야 합니다. https://www.oracle.com/kr/java/technologies/downloads/#java11에 접속하면 아래와 같은 화면을 확인할 수 있습니다. (이때 오라클 계정에 로그인이 필요합니다. 회원 가입 후 로그인 하면 됩니다.) 'jdk-11.0.18_windows-x64_bin.exe'를 다운로드합니다. 다운로드한 설치파일을 실행해서 설치합니다. (모두 기본..

LiDAR는 주변상황을 인식하기 위한 장비로 카메라와는 다르게 레이저를 이용해서 객체의 위치와 거리를 정확하게 측정할 수 있습니다. 라이다로 인식된 정보를 subscribe 하는 과정에 대한 설명입니다. 아래 과정은 모두 아래 명령을 통해 Docker Container에 접속한 이후 실행하는 내용입니다. $ docker exec -it ros1 /bin/bash 1. 시험환경 H/W: X86 계열 노트북 Host OS: Ubuntu-22.04-LTS Desktop Docker Container: Ubuntu에서 Docker를 이용한 ROS1, ROS2 설치 과정을 통해 실행된 docker 소스코드: ROS1에 YOLO v5 연동하기를 통해 카메라의 영상에서 Object Detection이 동작이 구현된 ..

카메라는 로봇이 주변 상황을 인식하기 위해 사용되는 장비로 사람의 눈과 같은 역할을 합니다. 카메라로 인식된 영상을 YOLO v5를 이용해 Object Detection을 실행하고 그 결과를 publish 하고 subscribe 과정에 대한 설명입니다. 아래 과정은 모두 아래 명령을 통해 Docker Container에 접속한 이후 실행하는 내용입니다. $ docker exec -it ros1 /bin/bash 1. 시험환경 H/W: X86 계열 노트북 Host OS: Ubuntu-22.04-LTS Desktop Docker Container: Ubuntu에서 Docker를 이용한 ROS1, ROS2 설치 과정을 통해 실행된 docker 2. ROS1에 카메라 연동하기 2.1. roscore 실행 아래 ..

ROS1은 기본적으로 Ubuntu 18.04에서 동작합니다. 그리고 ROS2는 Ubuntu 22.04에서 동작합니다. 즉 ROS1, ROS2를 하나의 Ubuntu에서 실행하기 어렵다는 의미입니다. Docker를 사용해서 ROS1, ROS2가 하나의 Ubunt에서 동작 가능하도록 하는 방법에 대한 설명입니다. 그리고 두 번째 제약사항은 Docker container 내부에서 Host의 카메라 및 /dev 폴더 아래 다양한 디바이스에 접근이 가능해야 합니다. 카메라는 ROS를 통해 주변 상황을 인식하기 위해서는 눈 역할을 하는 카메라를 인식할 수 있어야 합니다. 그리고 /dev 폴더 아래 다양한 디바이스는 Lidar 및 센서 등 다양한 외부 장비를 사용할 수 있게 하기 위함입니다. 아래 내용은 Ubuntu-..