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이번 포스팅은 URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (3) 과정을 통해서 만들어진 Unity 로봇에 카메라를 부착하고 ROS와 연동해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (2) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (2) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (3) 1. Unity 로봇에 카메라 부착하..

이번 포스팅은 URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (2) 과정을 통해서 만들어진 로봇을 Unity 로봇을 ROS와 연동하고 제어해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (2) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (2) 1. Unity - ROS 연동하기 (Unity) Unity 메뉴에서 'Window >> Package..

이번 포스팅은 URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (1) 과정을 통해서 만들어진 로봇을 Unity 로봇을 C# 코드를 이용해서 직접 운전해 보는 기능을 만들어 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (2) URDF를 이용해 만든 로봇에 Unity 자동차 연결하기 (1) 1. Camera Controller Script 추가하기 이전 과정을 통해서 만들어진 자동차는 10m x 10m의 땅을 이동하는 자동차입..

이번 포스팅은 URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (2) 과정을 통해서 만들어진 로봇을 Unity 환경에서 가상 자동타를 만들어서 연결해서 테스트를 해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (2) 1. Unity Project 생성하기 'Unit Hub'에서 'New project' 버튼을 누릅니다. 'New Project' 창에서 아래 내용을 입력하고 'Create project' 버튼을 눌러 프로젝트를 생..

이번 포스팅은 URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) 과정을 통해서 만들어진 가상의 자동차가 주는 속도 정보를 기반으로 자동차의 현재 위치를 계산하고 그 결과를 Rviz에서 확인할 수 있는 기능을 만드는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) URDF를 이용해 만든 로봇에 가상 자동차 연결하기 (1) 1. 회전변환행렬 아래 그림과 같이 임의의 점 $P=(x,y)$를 $\theta$ 만큼 회전한 점 $P'= (x', y')$를 어떻게 계산할 수 있을까요? 아래와 같은 회전변환행렬을 사용하면 $P'= (x', y')$를 구할..

이번 포스팅은 URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) 과정을 통해서 만들어진 로봇에 가상의 자동차를 만들어서 연결해서 테스트하고 이후에 실제 자동차를 연결하기 위한 사전 준비를 해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) 1. car_tutorial package 생성 및 설정하기 이전 과정에서 테스트를 위해서 사용했던 'urdf_tutorial' package에서 최소한의 필요한 기능만을 포함하는 'car_tutorial' package를 만들고 동작하도록 하는 과정입니다. 터미널에서 아래 명령을 실행해서 'car_tutorial..

이번 포스팅은 가상공간에서 강화학습을 이용해 인공지능을 학습할 수 있는 환경을 제공하는 Unity ML-Agent를 설치하는 과정입니다. 이 포스트는 아래 내용을 참고했습니다. github: https://github.com/Unity-Technologies/ml-agents Unity web page: https://unity.com/kr/products/machine-learning-agents 이 포스트의 실행 환경은 아래와 같습니다. M1 Mac Ventura 13.5 / Windows 11 Unity 2021.3.* LTS 버전 1. ML-Agent 소스코드 다운로드 터미널에서 적당한 위치로 이동 후 아래 명령을 실행해서 ML-Agent 소스코드를 clone 후 폴더로 이동합니다. $ git c..

이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 Depth Camera를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. How to get your robot to see in 3D! (Depth Cameras in ROS) 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) Gazebo를 이용해 2D LiDAR 시뮬레이션하기 Gazebo를 이용해 Camera 시뮬레이션하기 1. 실행파일 생성 아래 명령을 실행해서 'src/urdf_tutorial/urdf..

이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 Camera를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. How to use Cameras in ROS (Sim Camera and Pi Camera) 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) Gazebo를 이용해 2D LiDAR 시뮬레이션하기 1. 실행파일 생성 아래 명령을 실행해서 'src/urdf_tutorial/urdf/robot_4.xacro' 파일을 'src/urdf_tutorial..

이번 포스팅은 이전 포스팅에서 구축한 환경을 기반으로 Gazebo를 이용해서 2D LiDAR를 부착하고 동작을 확인해 보는 과정입니다. 이 포스트는 다음 영상의 내용을 기반으로 개발하고자 하는 로봇에 적합하게 수정했습니다. How do we add LIDAR to a ROS robot? 이 포스트는 다음 과정을 완료한 후에 참고하시길 바랍니다. URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (1) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (2) URDF를 이용한 간단한 로봇 만들기 (3) 1. LiDAR 란 한국어 위키에는 LiDAR에 대해서 아래와 같이 설명하고 있습니다. 라이다(LIDAR/LiDAR, light detection and ranging” 또는 “laser imaging, detection, and ..