ROS1은 기본적으로 Ubuntu 18.04에서 동작합니다. 그리고 ROS2는 Ubuntu 22.04에서 동작합니다. 즉 ROS1, ROS2를 하나의 Ubuntu에서 실행하기 어렵다는 의미입니다. Docker를 사용해서 ROS1, ROS2가 하나의 Ubunt에서 동작 가능하도록 하는 방법에 대한 설명입니다. 그리고 두 번째 제약사항은 Docker container 내부에서 Host의 카메라 및 /dev 폴더 아래 다양한 디바이스에 접근이 가능해야 합니다. 카메라는 ROS를 통해 주변 상황을 인식하기 위해서는 눈 역할을 하는 카메라를 인식할 수 있어야 합니다. 그리고 /dev 폴더 아래 다양한 디바이스는 Lidar 및 센서 등 다양한 외부 장비를 사용할 수 있게 하기 위함입니다. 아래 내용은 Ubuntu-..
